【实习教案】大连理工大学工程训练中心实习机器人

工业机器人信息资讯 2021-03-17 12:44127网络整理阿特

大连理工大学工程培训中心的实习教学计划项目名称:工业机器人培训与实习地点:现代制造技术研讨会授课时间:工业机器人教学计划书编写:江鹰教学计划书审查:教学目的和要求:了解工业机器人的基本知识工业机器人教案,应用和简单的工作过程教学重点:一点教学难度:一点教学内容:(结合实际讲解)1。概述:机器人是光机械集成的典型高科技产品。工业机器人是当前技术最成熟,使用最广泛的机器人。在世界各地的国家中已经组装了超过900,000台工业机器人。工业机器人的应用使产品质量更加可靠,生产线的灵活性提高了,企业适应市场的能力也大大提高了。 2.工业机器人的定义:工业机器人是指工业上使用的自动定位控制,可重新编程,多功能,多自由度和多功能的操作机器。它可以移动材料,零件或操作工具来完成各种任务。 3.工业机器人的分类:按机械臂机构,按其工作形式,可分为:圆柱坐标机器人?极坐标机器人?直角坐标机器人?多关节机器人4。练习机器人模型:ABB的IRB1400小型机器人,它是多关节机器人。 5. IRB1400机器人的组成:1个控制器:控制器。

机械手:机械手。机械体:?由六个旋转轴组成的空间六杆开链结构;交流伺服电机驱动六个旋转轴,每个电机后面都有一个编码器;每个旋转轴均配有齿轮箱。 ?有一个用于维护的手动释放按钮。机器人控制器:控制器示教器机械手操作面板主电源开关磁盘驱动器主电源开关:主电源开关。示教器:示教器。操作员面板:操作面板。磁盘驱动器:机器人的控制系统主要由中央控制计算机和伺服控制器组成。中央控制计算机发出指令以协调每个关节驱动器的运动,并同时完成编程,示教/复制以及与其他环境条件,过程要求和外部相关设备的协调。伺服控制器控制每个关节驱动器,使每个轴根据一定的速度,加速度和位置要求移动。示教器功能:(示教器)坐标系名称:地球,地基,工具,工件2运动特性的名称:线性,姿态轴运动:每个关节电机的驱动控制速度设置:动作模式设置:单步,单步,循环\紧急停止,暂停,运行,结束,重置指定的示教数据命令更正:修改示教数据命令(更改,插入,删除)。工作状态重新校正信息显示:数据写入输入控制,编辑,警报显示和其他功能6. IRB1400机器人的技术参数:自由度数,手腕承重能力,运动范围工业机器人教案,重复定位精度,驱动力模式控制模式6 5kg 1轴±180°2轴-90°+ 110°3轴-230°+ 50°4轴±200°5轴±115°6轴±400°±0. 05mm〜±0. 2mm交流伺服电机驱动点对点(PTP)连续轨迹(CP)7。编程坐标系:编译程序时,用户可以根据需要选择坐标系。

机器人可以建立的坐标系包括“世界坐标系”,“基础坐标系”,“工具坐标系”,Wobj工件坐标系,“ Wirst手腕坐标系”等。关系如下: 3 Wrissttcoocrodoinradtiensates工具坐标Y Wobj坐标TCP x ZZ用户坐标ZYZ对象坐标Z x YY基本坐标x Y xx世界坐标世界大地坐标系。刀具坐标系。基本基本坐标系。 Wobj工件坐标系。编程:机器人的语言命令是一种易于用户理解的语言。语言中的每个句子(命令)对应于某个功能,并且通过这些句子的组合来完成机器人的各种动作。机器人语言命令包括运动语句和程序过程语句,外部管理和控制语句。示例:基本运动指令:MoveL p1,v100,z10,tool1;移动L:直线运动。 (线性)移动J:关节轴运动。

(联合)移动C:圆周运动。 (圆形)p1:目标位置。 v100:指定数据中的速度。 z10:在转弯区域中指定尺寸。工具1:工具。 (TCP)速度选择:毫米/秒? Vmax速度为v5000,可以自定义速度。 ?最高可以定义为v7000,但机械手可能无法达到该最大值。车削区域尺寸选择:毫米?选择所需的转弯区域尺寸,可以自定义。 ?良好表示机器人TCP到达目标点,并且速度在目标点降至零。机器人运动暂停,必须在焊接过程中使用。 ?区域表示机器人TCP不能到达目标点,并且机器人可以平稳地移动。 4示例:绘制一个矩形。为了准确确定p 1、 p 2、 p 3、 p4点,可以使用函数offs来反馈参数。 offs(p,x,y,z)表示与点p1的X轴偏差为x,Y轴偏差为y,Z轴偏差为z的点。示例:弧命令MoveC p1,p2,v100,z1,tool1; P0 P1 5 P2示例:画一个半径为80mm的圆:P MoveJ p0,v500,z1,tool1; MoveL offs(p,80,0,0),v500,z1,tool1; MoveC offs(p,0,80,0),offs(p,-80,0,0),v500,z1,tool1 ; MoveC offs(p,0,-80,0)【实习教案】大连理工大学工程训练中心实习机器人,offs(p,80,0,0),v500,z1,tool1; MoveJ p0,v500,z1,tool1; 8.工业机器



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