工业机器人圆滑过渡起始点D到B的距离

工业机器人信息资讯 2021-03-17 04:4951网络整理阿特

1、在某些运动程序中,可以通过切换工业机器人BlendingMethod的值来使用不同的平滑过渡方法。但是需要注意的是,只有当运动完全停止时才可以修改该值(ISMOVING = 0),具体的编程方法如下:

……BLENDINGMETHOD = 1

移动机器人P1 CP = 10移动机器人P2 CP = 17旋转机器人时

睡眠10时结束

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BLENDINGMETHOD = 2

移动机器人P3 BLENDINGFACTOR = 90移动机器人P4 BLENDINGFACTOR = 93

……

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2、在运动指令之后设置CP和BLENDINGFACTOR的值,如上例所示。

当3、 BLENDINGMETHOD设置为1时,BLENDINGFACTOR的设置不会对工业机器人的运动产生任何影响;类似地,当工业机器人的BLENDINGMETHOD设置为2时,CP的设置将不会对运动产生任何影响。

当4、 CP设置为0且工业机器人BLENDINGFACTOR设置为100时,表示将不执行平滑过渡处理。

5、在使用工业机械手的SP模式时,应注意,如果连续使用多段线段的平滑过渡,则在长线段之后是短线段,应将长线段运动指令中的BlendingFactor值设置为尽可能大的一点,以防止从平滑过渡的起点到终点的距离大于下一段的移动距离。例如,在上一张图片中工业机器人圆滑过渡起始点D到B的距离,如果AB线段的长度远大于BC工业机器人总结,那么如果将平滑过渡的起点D到B的距离设置为大于BC的长度工业机器人总结,则可能会导致重叠动作并发出警报。



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